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性能特點： 1. 六（liù）軸機器人，動作範圍廣，關節活動靈活，有效迅速放置負載物； 2.特（tè）殊點的回避， 可在特殊點（diǎn）旁流暢的動作； 3.強力型手首, 充裕的扭矩和慣性，可應對大型工件（jiàn）； 4. 靈活的搬運姿勢, 自由的搬運範圍，可搬運多種工件，即使（shǐ）是同（tóng）樣的（de）工件，也可以采取各種各（gè）樣的搬運姿勢。 |
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構造形式： |
關節型機器人（rén）碼垛機 |
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自 由 度： |
6 |
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驅動方式（shì）： |
AC伺（sì）服方（fāng）式（shì） |
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最大動作範圍： |
腕 |
J1 |
回旋 |
±3.14rad |
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J2 |
前後 |
+1.40～-1.05rad |
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J3 |
上下 |
+2.62～-2.38rad |
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手首（shǒu） |
J4 |
旋轉2 |
±6.28rad |
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J5 |
彎曲 |
±2.36rad |
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J6 |
旋轉1 |
±6.28rad |
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搬（bān）運速度： |
腕（wàn） |
J1 |
回旋 |
1.75rad/s |
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J2 |
前後 |
1.57rad/s |
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J3 |
上下 |
1.66rad/s |
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手首 |
J4 |
旋轉2 |
2.62rad/s |
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J5 |
彎曲 |
2.62rad/s |
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J6 |
旋轉1 |
3.67rad/s |
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最大可搬運重量：
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手首部 |
166kg |
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J3軸（zhóu）上部 |
最大60kg (*1) |
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手腕最大（dà）容（róng）許慣性力（lì）矩： |
J4 |
旋轉（zhuǎn）2 |
951N・m |
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J5 |
彎曲 |
951N・m |
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J6 |
旋轉1 |
490N・m |
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手腕最大容許慣性（xìng）力矩(*2)： |
J4 |
旋轉2 |
88.9kg・m2 |
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J5 |
彎曲 |
88.9kg・m2 |
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J6 |
旋轉1 |
44.1kg・m2 |
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位（wèi）置精度誤差： |
±0.3mm |
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環境溫度： |
0～45°C |
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環境濕度： |
20～85%RH （不（bú）得結露） |
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振動值： |
0.5G以（yǐ）下 |
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安裝方式： |
地麵安裝 |
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其他配置： |
控製器及各部之間連接電纜，中英（yīng）文（wén）說明書，彩色中文示教盒，相應的碼垛應用（yòng）軟件，Software PLC （可實現（xiàn）PLC編程），終端（duān）夾具，視覺識別係統等 |
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1[rad]=180/π[°] 1[N･m]=1/9.8[kgf･m] |
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