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性能特點（diǎn）： 1. 六軸機器（qì）人，動作範圍廣，關節活動靈活，有效迅速放置負（fù）載物； 2.特殊點（diǎn）的回避， 可在特殊（shū）點旁流（liú）暢的（de）動作； 3.強（qiáng）力型手首, 充裕的扭（niǔ）矩和慣性，可應對（duì）大型工件； 4. 靈活的搬運姿勢（shì）, 自（zì）由的搬運範圍，可搬運多種工件，即使是同樣的工件，也可以采（cǎi）取各種（zhǒng）各樣的搬運姿勢。 |
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構造形式： |
關節型機器（qì）人（rén）碼垛機 |
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自 由 度： |
6 |
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驅動方式： |
AC伺服方式 |
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最大動作範圍： |
腕 |
J1 |
回旋（xuán） |
±3.14rad |
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J2 |
前後 |
+1.40～-1.05rad |
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J3 |
上下 |
+2.62～-2.38rad |
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手首 |
J4 |
旋轉2 |
±6.28rad |
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J5 |
彎曲 |
±2.36rad |
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J6 |
旋轉1 |
±6.28rad |
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搬運速度： |
腕 |
J1 |
回旋 |
1.75rad/s |
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J2 |
前後 |
1.57rad/s |
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J3 |
上下 |
1.66rad/s |
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手首 |
J4 |
旋（xuán）轉2 |
2.62rad/s |
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J5 |
彎曲 |
2.62rad/s |
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J6 |
旋轉1 |
3.67rad/s |
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最大可搬運重量：
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手首部 |
166kg |
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J3軸上部 |
最大60kg (*1) |
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手腕最大容許慣性力矩（jǔ）： |
J4 |
旋轉2 |
951N・m |
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J5 |
彎曲 |
951N・m |
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J6 |
旋轉1 |
490N・m |
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手腕最大容（róng）許慣性力矩(*2)： |
J4 |
旋轉2 |
88.9kg・m2 |
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J5 |
彎曲 |
88.9kg・m2 |
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J6 |
旋轉1 |
44.1kg・m2 |
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位置精度誤差： |
±0.3mm |
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環境（jìng）溫度： |
0～45°C |
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環境濕度： |
20～85%RH （不得結露） |
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振動值： |
0.5G以下 |
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安裝方式： |
地麵安裝 |
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其他配置： |
控製器（qì）及各部之間（jiān）連接電纜，中英文（wén）說明書，彩（cǎi）色中文示教盒，相應的碼垛應用軟件，Software PLC （可（kě）實現PLC編程），終端夾具，視覺（jiào）識別係統等 |
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1[rad]=180/π[°] 1[N･m]=1/9.8[kgf･m] |
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